巡航导弹是指依靠空气喷气发动机的推力和弹翼的气动升力，并以巡航状态在大气层内飞行的导弹，又叫做飞航式导弹。在第二次世界大战后期，德国开始秘密研制战略性导弹，为实现其“闪击战”式的军事战略打击做准备工作，并于1942年10月13日下午成功地进行了导弹原理试验。
1944年，世界上最早的巡航导弹——V-1导弹研制成功，定名为FAG-78，因其外形像一架无人驾驶飞机，也有人称它为飞机型飞弹。该导弹是世界上最早的战术巡航导弹，也是现代巡航导弹的雏形。V-1导弹弹长76米，弹重22吨，最大直径082米，翼展55米。战斗部装炸药700千克；诱导系统是由弹内磁性罗盘和一种特制的机械装置组成；弹内动力系统是由1台“百眼巨人”A5-014脉冲式喷气发动机来完成。
该导弹在发射时，先用弹射器或飞机空中发射，然后用自主式磁陀螺飞行控制系统导向预定高度，以必要的速度在规定的高度和航向上水平飞行，而后向目标俯冲攻击。V-1导弹的最大飞行速度为740千米/时，射程370千米，飞行高度为2000米。从1944年6月13日起，德国开始使用该导弹袭击英国，先后共发射了1万多枚V-1导弹，其中有50％被英国飞机和高炮等武器拦截，真正落在英国境内的只有32％。这也是世界上最先用于实战的导弹，以后的巡航导弹都是在它的基础上发展起来的。
